说郑国支持楚成王做诸侯霸主，就决定攻打郑国。

周襄王十四年（公元前638年）初冬，宋襄公领兵攻打郑国，郑国向楚国求援。

经过楚国内部讨论后，楚成王力排众议，派遣大将成得臣率兵向宋国国都发起攻击。

宋襄公担心国内有失，只好从郑国撤退，双方的军队在泓水相遇。

此时的楚军正在渡河，其庶兄公子目夷劝说道：“敌众我寡，我们趁他们渡河之机消灭他们。”

而宋襄公则大义凛然的说道：“我们号称仁义之师，怎么能趁人家渡河的期间趁机偷袭呢？这不是仁者所为！”

当楚军渡河完毕，正在重新结成阵型时，公子目夷再次劝说道：“敌军阵型未稳，现在是进攻的最佳时期！”

宋襄公再次以仁义之师的名义拒绝了自己兄长的提议。

最终宋军大败，宋襄公也被箭矢射中，受了重伤，一年后，伤痛发作，不治而亡。