有卫戍京城地区的中尉，有监督武官的护军都尉。有些带”尉”的官职则是文官，比如廷尉掌司法审判，主爵中尉掌爵位封赏，一直是文官官职。

在出征作战时则会任命大将军、上将军、将军、裨将军等表示级别的不同名号的指挥官。地方也采用文武分别的制度，郡尉、县尉分掌地方军队的指挥并负责地方的防卫与治安。在各地交通要道还设置关卡，派出“关都尉”进行守卫警戒。

汉代基本沿袭秦制，仍然以“尉”作为武官统称，而明确文武官员以其每年的俸禄数量来表示级别。太尉（以后改称大司马）作为最高武官，列“三公”，年俸号为“万石”（实际4200斛）。三公以下的“九卿”，年俸号“中二千石”（实际2160斛），武官列为九卿的有光禄勋（郎中令改称）、卫尉。执金吾（中尉改称）虽然不列为九卿，但也是“中二千石”。这些朝廷最高级武官的主要副手称“丞”，一般有2人，级别为“千石”（实际960斛）。此外武帝时又设置城门、中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声、虎贲“八校尉”，级别略低，号“二千石”（实际1440斛）。地方郡尉级别相比“二千石”的郡守略低，为“比二千石”（实际1200斛）；县尉级别也低于县令（六百石），为“比六百石”（实际600斛）。

还有很多“尉”并不是真正的武官，除了从秦朝沿袭来的廷尉、主爵都尉等以外，汉武帝还设置“奉车都尉”掌管皇帝的车，“驸马都尉”掌管皇帝的马，“水衡都尉”掌管皇帝的园林，级别都为“比二千石”。有的从武官变为文官，比如汉武帝设置”司隶校尉”，原来是武官，负责侦缉、镇压京师地区重大政治犯罪，后来被禁止带兵，改为监督京师附近地区的监察官。

西汉时的“将军”称号仍然具有战地或某一方面军司令官的性质，还不算是武官的正式官称，因此级别并不固定。比如与匈奴作战时卫青作为全军统帅，号“大将军”；有的以战略方向为号，比如“贰师（西域有贰师城）将军”、“度辽将军”；有以所指挥部队为号的，比如“材官将军”、“楼船将军”、“骁骑将军”等等。

将军作为司令官有组织指挥所的权力，可以自行组织“幕府”（因为设置在军营帐篷中而得名），任命“司马”、“长史”等参谋人员。

以后将军长期设置，成为一种正式官职。东汉正式明确“大将军”为朝廷最高级官员，后来一般只用来封赏执掌朝政的外戚（皇后的亲属）。以下有骠骑、车骑、卫将军、伏波、抚军、中军、四征、四镇、龙骧、典军、上军、辅国等等一系列将军称号，如果加上“开府仪同三司”（开府是可以建立正式衙门机构的意思）的名号，也与三公平级。

三国两晋南北朝是将军名号最滥的时期。曹魏在大将军下设“中领军将军”来统帅中央军集群，又将护军都尉改为护军将军，来主持武官的选拔委派。以后这两种级别最高的将军也逐渐增设。其他有左、右卫将军，骁骑将军、游击将军等。实行九品官制后，凡大将军或开府将军都列一品，骠骑、车骑、领军、护军等将军为二品，左、右卫以及前、后、左、右将军为三品，校尉为四品。在将军府担任参谋工作的长史、司马、主簿、参军等武官为五、六品。基本军官则仍然是以“尉”为名，最低的塞尉为九品。到了后来将军越封越多，晋代将军仅名号就有40种，而将军名号与所承担的指挥职务完全无关，甚至习惯上前、后、左、右将军是授予文官的称号，比如东晋时王羲之就是“右军将军”。而南梁的将军名号居然多达240种，在区分品级外又分成44班。北魏有60多号将军，都是用来“褒赏勋庸”，并没有军事指挥职权。

这一时期实际担任战区或方面军指挥职务的官职改称“都督”。起先这是一个全军总指挥职务，如公元216年曹*曾命令夏侯惇以大将军身份“督二十六军”，222年曹真以大将军“都督中外诸军事”。以后越设越滥，一个州、一个郡大小的军区也设都督。晋代制度：以“都督诸军”、“都督中外”为全军指挥，“监诸军”为临时指挥，以下战区都督有“使持节”、“持节”、“假节”3个等级，“使持节”有权杀地方长官以下，“持节”有权杀无官位人，“假节”只能处死违反军令者。这种制度被以后南北朝各代继承，除了指挥朝廷直属军队的一些将军职称外，只有加了都督衔的将军才是真正的武官。北周又另设“行军总管”作为方面军指挥。

隋唐时期朝廷府兵12个卫各设正三品的大将军。以下各卫设将军，从三品；长史，从六品上；录事参军事，正八品上；以下另有参军、司阶、校尉、旅帅、队正、副队等大小军官。地方各府（隋朝称“骠骑”、“鹰扬”等府，唐朝称折冲府）设折冲都尉，按照军府上、中、下等，由正四品上至正五品下；副手为果毅都尉，从五品下至从六品下；下设别将，正七品下至从七品下；长史，正七品下至从七品下；兵曹参军，从八品下至从九品下。下属有校尉、旅帅、队正等低级军官。

这些是平时的武官，战时以亲王担任总指挥的称元帅，在战区内统管文武官员的，称总管。边境军区设置